KAIST 사족보행 로봇, 마라톤 풀코스 첫 도전에 도심 정복 나선다!
KAIST에서 개발한 사족보행 로봇 ‘라이보 2’가 세계 최초로 마라톤 풀코스인 42.195km 완주에 도전할 예정이다. 이번 도전은 오는 17일 경북 상주시에서 열리는 상주곶감마라톤 대회에서 이루어지며, 로봇의 실제 도심 환경에서의 보행 성능을 검증하기 위한 목적이 있다.
사전 훈련에서 라이보 2는 평균적인 일반인 수준의 성적을 보였고, KAIST 대운동장에서 4시간 40분에 43km를 완주하는 데 성공했다. 이는 마라톤을 즐기는 하위권 남성이나 상위권 여성의 평균 기록과 비슷한 수준이다.
라이보 2의 장점으로는 1회 충전으로 43km를 연속 보행할 수 있는 능력이 있으며, 이는 기존 모델에 비해 2배 더 긴 거리이다. 보행 속도도 전작인 라이보 1의 초당 3.8m에서 6m로 증가했다. 이 로봇은 강화학습 기반의 보행 제어 기술을 통해 에너지 손실을 줄이는 최적의 보행 방식을 학습하였다.
지난 9월 라이보 2는 금산인삼축제 마라톤대회에서 첫 도전에 나섰으나, 37km 지점에서 배터리가 방전되어 완주하지 못했다. 실험실 환경에서의 성과와는 달리 실제 마라톤 코스에서는 다양한 주자들과 함께 달리면서 일정한 속도를 유지하는 데 어려움을 겪었다.
이번 도전에서는 이러한 문제를 보완하였다. 관절 강성 제어를 컴퓨터에서 모터 구동기로 직접 구현하여 제어 효율을 높였으며, 배터리 용량도 33% 증가시켰다. 연구팀은 보행 손실을 다양한 측면에서 분석하여 종합적으로 개선하였다.
이충인 연구원은 이번 연구 성과가 사족보행 로봇의 실제 운용 범위를 도시 환경으로 확대하는 데 중요한 기점이 될 것이라고 언급하였다. 라이보 2의 성공적인 완주는 사족보행 로봇의 실용화 가능성을 입증하는 중요한 사례가 될 전망이다.
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